Хоть какой человек, кому приходилось иметь дело с механизированным манипулятором, знаком с ситуацией, когда этом манипулятор не может захватить и задерживать предмет в силу разных обстоятельств. Система управления сиим манипулятором не может решить, в какое положение поместить захват относительно объекта «неловкой» формы, а в неких вариантах принятию «правильного» положения захвата препятствуют его собственная форма и остальные находящиеся рядом предметы. Несколько годов назад Майя Кэкмак (Maya Cakmak) из Вашингтонского института на конференции по робототехнике IROS представила идею использования для удержания объектов нескольких видов разных обычных захватов, сделанных с помощью трехмерной печати. А на конференции ICRA в пошлом месяце Майя Кэкмак представила вниманию общественности систему новейшего всепригодного захвата, с помощью которого бот типа PR2 сумеет задерживать даже самые «неловкие» для этого предметы.
Новейший инструмент для бота представляет собой «прямоугольную призму с ручкой», но самым основным элементом является кремниевая пластинка с текстурированной особенным образом поверхностью, обеспечивающей очень высочайший коэффициент трения с поверхностью удерживаемого предмета. Согласно имеющейся инфы, данный вид захвата «является безупречным для того, чтоб произвести захват и удержание хоть какого предмета с малой площадью контакта и в критериях ограниченного места. Высочайший коэффициент трения поверхности дозволяет манипулировать объектами полностью хоть какой формы, а не только лишь геометрически правильных форм. Возможность употреблять лишь краешек захвата, а не всю его площадь, дозволяет существенно расширить ряд выполняемых роботом действий».
В истинное время опытнейший эталон новейшего захвата был установлен в качестве доборной «руки» бота PR2, которую он может употреблять каждый раз, когда в этом возникает необходимость. Эта необходимость определяется спец «умным» программным обеспечением системы управления роботом, которое способно найти, будет ли для выполнения действий довольно лишь обычных манипуляторов, либо боту необходимо будет употреблять способности доп захвата. При всем этом, методы программки построены не на наборе обычных правил, в их базе лежит математическая модель, с помощью которой бот на базе уже обретенного опыта сам предсказывает к каким последствиям приведет выполняемое им действие.
Вышеупомянутая математическая модель сложна сама по для себя, ведь поведение захватываемых и перемещаемых предметов зависит не только лишь от физических параметров мира вокруг нас, все это также зависит от параметров поверхности, прочности, размеров, веса и иных физических характеристик самого предмета. Потому, в неких вариантах, для того, чтоб найти то, с чем ему придется иметь дело, бот может пару раз «испытать его на ощупь», прикоснувшись и потолкав незнакомый предмет манипулятором.
Все это было изготовлено для реализации дальной перспективы сотворения ботов, способных оказывать людям всестороннюю помощь в выполнении ежедневных действий в быту и хозяйстве. Несложно додуматься, что при всем этом ботам придется сталкиваться с самыми разными предметами, разных форм и сделанными из разных материалов. Для этого боту будет нужно иметь один либо максимум два всепригодных захвата, ведь ездить всякий раз к трехмерному принтеру и ожидать пока он сделает спец захват, является делом совершенной нецелесообразным с практической точки зрения.
Источник: